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たるくさん、ブログの名前って何ですか?

競技用ロボットについて書いて行くつもりでしたが、更新があまりに不定期なので、間を持つ為に訳の分からない事書くかもしれません。

03/29

Fri

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09/03

Thu

2009

書く事無いからメモ代わりに

足回りの回路の構想

マイコンはAVR tiny2313

入力
 ・外部CPUから与えられる、移動先(量)のパルス⇒PD2(INT0)
   立ち上がり検出の割り込みでカウント。
 ・外部CPUから与えられる、移動方向のパルス⇒PD0
   PD2(INT0)の割り込み内で読み込み。

 外部CPUは到達したい位置をstep/dirで入力。

 ・エンコーダーからの位置情報パルス(A相)⇒PD3(INT1)
   立ち上がり検出の割り込みでカウント。
 ・エンコーダーからの回転方向情報パルス(B相)⇒PD1
   PD2(INT0)の割り込み内で読み込み。

出力
 ・pwm信号⇒PB2(timer0)
 ・回転方向⇒PB1

メモ
 ・常に位置制御が入るから、ブレーキはいらない。
 ・念のため、セラロック入れられるようにしておく。
 ・FETはPN混合型。トランジスタのブリッジの後にFET。
 ・CPU電源はドライブ回路内で生成。CPUからの線は
     ・11.1V
     ・puls信号
     ・dir信号
     ・GND
  の4本。


出来上がったら、CNCのアクチュエーターに使える気がするなぁ。(・ω・`)
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09/02

Wed

2009

エンコーダーが届きました。

エンコーダー、RE12D-200-201-1/Eを2個買いました。

2個で、USBメモリー1本程しかない電子部品が、2個で18,000円。
眺めていると、何ともいえない気分に…。(・ω・`)

エンコーダ

計測時

右回転
右回転

左回転
左回転


さて、次はこいつを使って、ギアボックスを組まないと。

08/31

Mon

2009

2相のエンコーダー

ロボトレースに向けてそろそろ準備を始めました。
とりあえず部品の調達から。

企画前の実験として、前に買っておいたエンコーダーを回して見ました。

スゴいねあれ、最初回転方向取るのにA/D変換して、log取らないといけないのかと思ったら、A相の立ち上がり時のB相は回転方向によってhi/lowが変わるのね。
スゴイ処理しやすい。
ずっと食わず嫌いしてたけど、好きになりそうだよエンコーダー。

とりあえず今回のロボットの足回りは、DCサーボ(無限回転のほう)にして2輪、またはホイールベースの短い4輪にしようと思います。

脱調しなければステッピングモーター使うんだけどな…、制御簡単だし。


言い遅れましたが、今年、相撲はお休みします。
(´・ω・`)

08/25

Tue

2009

アパーム。弾持ってこい、弾。

<(^o^)>たくの玉手箱行ったら地雷踏んだ―!!!


★年上.同い年.年下なら?
年は特に気にしないんすよ。30とか40じゃなければ。
強いて言うなら年下?

★どんな髪型が好き?
セミロングとか?
守備範囲広くて、「コレ」って定まらない。
ただ三つ編みだけは勘弁。

★やさしさとおもしろさどっちを求める?
面白さかな。バイオレンスな方でもなんとかなると思うのでw(守備範囲的な意味で)

★メールや電話は大事?
いや~、意思の疎通は大切ですよ。
特にしゃべらなかったアソコの人がアレでアレしちゃって大変でしたからね。

★好きな人に毎日会いたい?
好きな人なら毎日でも耐えられると思うんだ。うん。
…ん?耐えられるってのも変か。

★スポーツやってる人がいい?
全然インドアでも構わないけど。むしろ(ry

★メガネ好き?
無いなら無い方がいいけど、有る状態で慣れたら、今度は無いと違和感。

★血液型にこだわる?
こだわらないよ。O型で無ければ。
俺がOだから同じってのはどうも…

★どんなファッションが好き?
簡素で露出が多いのが。(*´ω`)
ん?変態?変態だからなんだと言うんだ!!!

★背はどれぐらいが理想?
170前後。

★付き合うならこれが大事だと思う事は?
下心が発動する相手かいなか。

★これキュンときます
服の裾ひっぱんのはやめろ。

★束縛されたい?されたくない?
ロボット大会には行かせてほしい。

★やたらと好きと言ってくる男(女)は?
構わないけどあまり言わないほうが価値が上がるってもんですよ。
需要と供給の観点からw

★デートに毎回同じ格好でくる相手どう?
構わんよ。多分俺がそうだから。orz

★ふーん聞いてると結構こだわるんだね?
どこで聞いてたのか小一時間(ry ('A`)

★じゃあここが好きっていうセクシーポイント
脚綺麗だと瞬殺。

★じゃあこれをされるとさめる
友人「え?それ前聞いたけど」

ぁ…('A`)

★追いかけたい?追いかけられたい?
踏む方も踏まれる方もいけるからおk

★ディズニーランド行きたいです
ロボット大会が迫っていなければいいよw

★これをされると弱い
友人「え?それも前聞いたけど」

…死にたい。orz

★あっもしかしてそんな相手と付き合ってたりする?
そんなに世の中の難易度低くねぇよw

★じゃぁさ.じゃぁさ理想と現実ってちがう?
違うもんだと思うけど、「こうすれば理想に行けそうだ!!!」って思う瞬間が面白い。
ロボットとかロボットとか三国志大戦とか。


◇バトンを回す人◇
身内にそんな教えてないから来ないと思うんだよ。mixiの方来ちゃうし。

08/24

Mon

2009

かわロボの大会行ってきました。

本予選に出たまでは良かったけど、決勝行けずに終わってしまいました。
脚の走破性が良くない為、シールドが生きず…ヤレヤレ('A`)

帰りの車の中で、会社の後輩君と話していたら良いアイディアが浮かんだので、来年はそれで戦おうと思います。
元ネタが今年準優勝した鉄心琴で、ほぼパクリになりますが。

来年は会社の人たちで出るような話になっているので、楽しみです。

2009かわロボ
B予選でアームが動かなかった息子(自作ロボット)



次は11月のロボトレースですか。

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プロフィール

HN:
たるく
年齢:
38
性別:
男性
誕生日:
1986/03/24
職業:
学生
趣味:
ロボット製作
自己紹介:
"諏訪東京理科大学"の中の人
で分かってほしい人には分かってもらえると思う。

競技大会用のロボット作ってる、今年から社会人な人です。

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