ロボトレースに向けてそろそろ準備を始めました。
とりあえず部品の調達から。
企画前の実験として、前に買っておいたエンコーダーを回して見ました。
スゴいねあれ、最初回転方向取るのにA/D変換して、log取らないといけないのかと思ったら、A相の立ち上がり時のB相は回転方向によってhi/lowが変わるのね。
スゴイ処理しやすい。
ずっと食わず嫌いしてたけど、好きになりそうだよエンコーダー。
とりあえず今回のロボットの足回りは、DCサーボ(無限回転のほう)にして2輪、またはホイールベースの短い4輪にしようと思います。
脱調しなければステッピングモーター使うんだけどな…、制御簡単だし。
言い遅れましたが、今年、相撲はお休みします。
(´・ω・`)
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