足回りの回路の構想
マイコンはAVR tiny2313
入力
・外部CPUから与えられる、移動先（量）のパルス⇒PD2（INT0）
立ち上がり検出の割り込みでカウント。
・外部CPUから与えられる、移動方向のパルス⇒PD0
PD2（INT0）の割り込み内で読み込み。
外部CPUは到達したい位置をstep/dirで入力。
・エンコーダーからの位置情報パルス（A相）⇒PD3（INT1）
立ち上がり検出の割り込みでカウント。
・エンコーダーからの回転方向情報パルス(B相)⇒PD1
PD2（INT0）の割り込み内で読み込み。
出力
・ｐｗｍ信号⇒PB2（timer0）
・回転方向⇒PB1
メモ
・常に位置制御が入るから、ブレーキはいらない。
・念のため、セラロック入れられるようにしておく。
・FETはPN混合型。トランジスタのブリッジの後にFET。
・CPU電源はドライブ回路内で生成。CPUからの線は
・11.1V
・puls信号
・dir信号
・GND
の4本。
出来上がったら、CNCのアクチュエーターに使える気がするなぁ。(・ω・`)
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