ロボトレース

最も新しいバージョンは２００７年の全日本マイクロマウス大会（ロボトレース部門）に参加した「linelive(ラインライブ)」


linelive（クリックで別ウィンドウ）

走行動画
http://jp.youtube.com/watch?v=8Psq_gqB9MI

linelive スペック
―――――全般―――――
　電源:：リチウムポリマーバッテリー（エンンルート）11.1V  1000mAh以上(容量はよく分からない)
　車輪タイプ：４輪車で駆動輪は２つ
　重量：750ｇ
　ホイルベース：100mm
　センサー長：ステアリング回転軸より100mm
　ステアリング方式：アッカーマンリンク
　その他：吸着装置を搭載　

―――――駆動系―――――
　駆動方式：ＲＲ（リヤエンジン・リヤ駆動）
　出力：maxon motorのＲＥ16を１駆動輪に２本、計４本使用している
　無負荷時最高速度：7ｍ/ｓ

　正直出力が物足りないのでモーターを新しくしたい。
　モータドライバが電流を吐けていないのかもしれないが…
　
―――――トレース方式―――――
　センサー：先端のライントレース用が、アナログが２つとデジタルが３つ。先読みがデジタルで１つ。
　ステアリングモーター：maxon motor RE16
　角度センサー：半固定抵抗（ボリューム）で電圧を読み取っている
　制御方式：アナログ制御（ＪＭＣＲで主流のものと同じ）


　制御方式からセンサーのスペック、ステアリングのガタまでダメ要素が相まってゲインが上げられない。
　実際使っているステアリングの出力は40％程度…何とかしたい。

―――――回路―――――
　ＣＰＵ：H8/3.48F-ONE(ＪＭＣＲ指定のＣＰＵボード)
　モータドライバ（駆動＆ステアリング）：市販のＴＡ８４４０ＨＱ
　エンコーダー搭載

―――――吸着装置―――――
　モーター：ブラシレスアウターローター　Ｈacker A20-30M　
　ファン：遠心力ファン　直径100mm　圧さ10mm　羽数24枚
　吸着力：1200g

―――――プログラム―――――
　先読みセンサによってコーナー入り口が100mm手前で判定できる為、コースを覚えるアルゴリズムは使用していない。
　直線・カーブのスピードをdipスイッチで設定できるようになっていて、競技中はこれでスピードを変える。
　実スピードはエンコーダーにて取得。
　



ステアリングはゲインを上げられない。吸着装置はいい出来なのに、直線スピードが極端に遅くなるためスカートが付けられない。ツインで積んでいるのにモーター出力が弱い。

などなど、目に見えて速くできる要素がたくさんあって正直たるくさんは嬉しいです…('A`)
今年度オーバースペックで組んだつもりがもう頭打ちとは…

因みに今年度のマシンは、去年度のマイクロマウス大会１位のマシンより大分速いです。
それなのに今年は運が良くても　（２上位２台がコースアウトして繰り上がって）　３位。
まったく競技大会とは恐ろしいものです。



狭山工業さんのロボトレースロボット

来年度余裕があれば”狭山工業さんのマシン”に吸着装置付けたようなの作りたいな～。
絶対速いぞ！？軽いし、制御しやすそうだし、吸着装置ついていなくても既に速いし。

マイコンカー 工事中

工事中

ロボット相撲 更新中

2007全日本ロボット相撲大会用の機体　北信越・関東大会に参加。
四股名：LineL（ラインライブ）

　　

結果は共に２回戦敗退。しかも１回戦目は不戦勝。
(ﾉД`)一回も勝ってねぇのかよ！！！

大会前にCPUが焼けるトラブルでRY3048F-oneからtini2313にコンバートし、回路面でかなりの劣化版になってしまった

―――――全般―――――
　電源:：33.3V  1000mAh以上　（リチウムポリマーバッテリー11.1V×3）
　車輪タイプ：4輪
　重量：2300ｇ
　ホイルベース：40mm
　

　　　　  

競技的に重量が余っているのは論外。勝つ気がないとしか思えない

(´・ω・`)…
(´；ω；`)色々大変だったんです!!!

―――――駆動系―――――
　出力：maxon motor　RE30　×4（60W　18V）
　片側に2本ずつ使用（片輪120W、全240W）

　　

150W2本等に比べるとモータの数は増えるが小さいので結果的に機体に収め易い。
ただ駆動系のロスが増えるので何ともいえない

この辺の長所短所は戦闘機のエンジン部分に似ているなぁ…

―――――回路―――――
　ＣＰＵ：tiny2313
　モータドライバ：K3142 と　J555のHブリッジ
　センサー：omron E3Z　×３


　最近、対光電のステルス装甲をつけてる高速型が多いので超音波センサーをつけたい

―――――吸着装置―――――
　媒体：ネオジウム磁石　寸法40×11×6　数量6
　吸着力：わかんね(´・ω・`)

―――――ブレード―――――
　0.6ｍｍのバネ材の上にフェザーの刃を貼っている。角度は30度
　ブレードが欠けたら負けとかそんなレベルじゃなく、ぶつかった瞬間にブレードの下地0.6ｍｍのバネ材が曲がって試合にならない。




　欠陥だらけじゃないか…orz
　とりあえず来年は手を抜かないように頑張りたい。

かわさきロボット 更新中

かわさきロボット競技会に参加した「linelive(ラインライブ)」
B予選、通過数47台中45位
決勝ベスト32位（一回戦負け）

努力賞で￥30000頂いた。川崎での一方通行無視で￥7000罰則金に持っていかれたのは今ではいい思い出。

ちっ。



今回初参加だったが、ロボットテクノロジー2chと真夜中の機動技術研究部などを見ていた所為か、すんなり決勝に進出できた。

情報を集めても回転アームばかりだということと、操縦が下手だろうということから、とりあえず進むだけでも攻撃できる＆失敗しにくいシールド型にした。
このへんはもうロボット相撲譲りです。

ロッド型にも有利だったのは、大会本番中に知った。



特になにも説明する所はないと思う。簡単構造で中スケスケだし。
アーム動かしてるのは市販のサーボだし…。もちろん相手を持ち上げる程の力はないｗ

制御用の基盤は自作したが、市販品に喧嘩売れる部分は特にない。


（´・ω・`）…
（´・ω・`）…本当にシールド型で良かった。

訪問数

今現在11人訪問してます。が、

全部俺です(´・ω・`)

それでもめげずに続けますよ。(´；ω；`)

今日は熱田の森競技会の申し込み最終日。帰ったら参加申し込みをFAXで送るつもり。忘れそうだな…
締め切りギリギリまでなにもしないのが俺クオリティ。これで何度痛い目を見たか。

さて、熱田の森競技会。
いままで3年間ライントレース部門一般の部の優勝を押さえてきた訳だが、今度の大会は桑迫さんが来るからどうなるか分からない。（全日本マイクロマウス大会の2位の人）

速かったもんなー。(´・ω・`)

でも折角だからこのまま連勝記録を伸ばしたい。どうすっか…とりあえずモータ買わないといけないから、またお金がかかるな。

今年、来年も使えるようにオーバースペックで機体作ったつもりが、もうハード的に頭打ちするとは…
恐るべし競技大会。('A`)


　　　　桑迫さんのロボット


　　　　　　俺の息子