速くならない…

どういう事なの…

・現在走行しているコースのR（半径）の大きさが分からなくて、加減速の制御が入れられない。
結果エンコーダーの速度取得が役にたたない。
これまではステアリングの切れ角で判断していた部分が無くなったので、これを解消するためには…
ジャイロとか、加速度センサーとか必要？

・先読みセンサーが、頻繁にラインから外れて、あてにならない
これまでは4輪＆ステアリングのおかげで頻繁に車体が振れることがなかった。

・俺のプログラミング技術がががっ

(´・ω・`)…でも、速い人イルモンナー・。