たるくさん、ブログの名前って何ですか？

引っ越しします。

Sat, 05 Apr 2014 11:58:02 GMT

模型用に別のブログ用意したら、そちらしか更新しなくなってしまいました‥。
↓SUWA模型↓　一本に統括しますので、よろしければおこしください。

名前はSUWA”模型”ですが、引き続きロボットも製作しています。

半年前？

Wed, 24 Nov 2010 11:38:48 GMT

ありえない。早過ぎるだろ。('A`)
前に書いた日記が6月とか。

最近はかわロボの文化祭を点々と見学に行っていました。
本体の方は神皇さんと戦って(？)大破しました故、見学のみです。
かまってもらっただけで大破とかどんだけ弱いんだよ俺のロボット… ('A`;)

これからは熱田の森に向けて相撲とラインでも作ろうかと。
最近懐かしい人から電話が来て、ロボット作るというから若干やる気が。
ついでにP板への頼み方が分かったので、このあたりでずっと使い続けるような基板でもつくろうかと考え中。

画像がなくて寂しいので貼りつけ。
サムネが表示されないとか…

FPGA動かしてみたよ!!!

Sat, 12 Jun 2010 09:21:38 GMT

↓これ。トレーニングボードです。（EDA-002。お値段は結構する）

手始めに組んで見ようと思ったのが、1秒間に何回スイッチが押されたか表示するプログラム。
スピンドルに付ければ回転数が表示出来る、的なもの。

一応、秒間1～9回の認識が出来るようになりました、が。

何でマイコンならすぐに出来るものを、いちいちＦＰＧＡで6時間かけて作らなけらばならなかったのか…？
(ノA`)これそういうデバイスじゃねぇから!！

覚書用メモ

Ｃみたいだから楽勝とか思っていたら概念が全然違いました。('A`)
並列処理で適当な時間ウェイト設けようと思ったらクロックやフラグ設けたり面倒な事になった。
(´・ω・`)やり方がいけないんだ、たぶん。作っててパッとしないソースになったから。

■変数の宣言
signal flag : Integer := 0;

signal：信号の種類
flag：変数の名前
Integer：変数の型
= 0：入する数値（省略可能）

■if文
process (PSW_A) begin
if (PSW_A 'event) and (PSW_A='0') then
if (f_log = BBB) then
upc<=upc+1;
else
f_log <= BBB;
log<=upc;
upc<=1;
end if;
end if;
end process;

processで挟まないと怒られる。
しかもprocess内で変更している関数を、別のprocess内で変更しても怒られる。この条件がマジで勘弁してほしい。('A`)

(変数など)（スペース）'event　と書くと、関数の中身が変わった時に実行されるIF文になる。
マイコンの割り込みみたいなものか？
入力端子とかを割り振ると、立ち上がり立下りで反応するので、そのあとで
and (変数='0')とすると、立ち上がり立下り後、信号がLOWの時に反応する条件文になるので、立下りを認識する。

■代入
A=B
とか書いていたのが、

A<=Bになる。
矢印のつもりか!! 条件文みたいになってんぞ、ふざけんな!!

■実行するプログラム
何回もくりかえし処理する場合、Ｃだと
for(;;){
　繰り返すプログラム
}

とかしてたのが、ループがない。
設定した式や条件文を常に実行しているような形になる。
begin以降がメインのようなので、begin以降に条件を書く。

一応ソースをはって置くけど、とても扱える人には見せられない。(:ノω`)

library IEEE;
use IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL;
use IEEE.STD_LOGIC_ARITH.ALL;
use IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL;

entity test is
port(
CLK:in std_logic;

PSW_A:in std_logic;
PSW_B:in std_logic;
PSW_C:in std_logic;
LED_C:out std_logic;

LCD1_PWR:out std_logic;
LCD2_PWR:out std_logic;
LCD3_PWR:out std_logic;
LCD4_PWR:out std_logic;

LCD_A:out std_logic;
LCD_B:out std_logic;
LCD_C:out std_logic;
LCD_D:out std_logic;
LCD_E:out std_logic;
LCD_F:out std_logic;
LCD_G:out std_logic;
LCD_DOT:out std_logic);
end test;

architecture RTL of test is
signal BBB : Integer := 0;
signal cnt1 : Integer := 0;
signal cnt2 : Integer := 0;
signal upc : Integer := 0;
signal flag : Integer := 0;
signal f_log : Integer := 0;
signal vol : Integer := 0;
signal log : Integer := 0;

begin

process (PSW_A) begin
if (PSW_A 'event) and (PSW_A='0') then
if (f_log = BBB) then
upc<=upc+1;
else
f_log <= BBB;
log<=upc;
upc<=1;
end if;
end if;
end process;

process (CLK) begin
if (CLK 'event) and (CLK='0') then
cnt1<=cnt1+1;
end if;

if (cnt1>100000) then
cnt1<=0;
cnt2<=cnt2+1;
end if;

if (cnt2>70)then
cnt2<=0;
BBB<=BBB+1;

if (BBB < 9)then
BBB<=BBB+1;
elsif (BBB > 8)then
BBB<=0;

end if;
end if;
end process;

process (log) begin
if(log = 0) then
LCD_A<='0';
LCD_B<='0';
LCD_C<='0';
LCD_D<='0';
LCD_E<='0';
LCD_F<='0';
LCD_G<='1';

elsif(log = 1) then
LCD_A<='1';
LCD_B<='0';
LCD_C<='0';
LCD_D<='1';
LCD_E<='1';
LCD_F<='1';
LCD_G<='1';

elsif(log = 2) then
LCD_A<='0';
LCD_B<='0';
LCD_C<='1';
LCD_D<='0';
LCD_E<='0';
LCD_F<='1';
LCD_G<='0';

elsif(log = 3) then
LCD_A<='0';
LCD_B<='0';
LCD_C<='0';
LCD_D<='0';
LCD_E<='1';
LCD_F<='1';
LCD_G<='0';

elsif(log = 4) then
LCD_A<='1';
LCD_B<='0';
LCD_C<='0';
LCD_D<='1';
LCD_E<='1';
LCD_F<='0';
LCD_G<='0';

elsif(log = 5) then
LCD_A<='0';
LCD_B<='1';
LCD_C<='0';
LCD_D<='0';
LCD_E<='1';
LCD_F<='0';
LCD_G<='0';

elsif(log = 6) then
LCD_A<='0';
LCD_B<='1';
LCD_C<='0';
LCD_D<='0';
LCD_E<='0';
LCD_F<='0';
LCD_G<='0';

elsif(log = 7) then
LCD_A<='0';
LCD_B<='0';
LCD_C<='0';
LCD_D<='1';
LCD_E<='1';
LCD_F<='0';
LCD_G<='1';

elsif(log = 8) then
LCD_A<='0';
LCD_B<='0';
LCD_C<='0';
LCD_D<='0';
LCD_E<='0';
LCD_F<='0';
LCD_G<='0';

else
LCD_A<='0';
LCD_B<='0';
LCD_C<='0';
LCD_D<='0';
LCD_E<='1';
LCD_F<='0';
LCD_G<='0';

end if;
end process;

end RTL;

お勧め部品「回路部品」

Mon, 12 Apr 2010 14:48:35 GMT

回路図でも載せようとしたら手元に無かったので、お勧め部品でも載せようと思う。
既に雲行が怪しい。('A`)

■DCDCコンバータ――――――

イータ電機　CDCコンバータ

コーセル　DC/DCコンバータ

絶縁型のDC/DCコンバータで、イータの方は大きさも小さくてgood。
コーセルで小さいのもあるけど。
オールNchのFETドライブ組む時にとても便利。
絶縁電源5Vを元の電源の上に載せればFETゲート用電圧を作れる。
11.1なら、11.1+5=16.1Vを単一電源から作れる

また、相撲でよくつかわれる12V以上必要な光電センサーの電源も、8.4Vのバッテリーからとれる。
あ～、あとライントレースの電源でも光電が使えるようになります。

イータはHPのオンラインストア、コーセルはマルツで買えます。(・ω・`)

■センサー――――――

上でも紹介したオムロンの光電センサー

なんでアマゾンでこんな物売ってるんだ
あと、オリジナルマインドでもひっそり取り扱ってます。
E3Z-D62　または　E3Z-D67　をご選択あれ。

太陽光下でも誤動作しないでたらめなセンサー。
非常に高いけど、それに見合った安定性。∑ρ('A`)

■CPU――――――

もうマイコンカーやってるひとならおなじみのあれ。

RY3048F-ONE

マイコンボードと周辺部品はやはりここから
応用が効く人は秋月のAKI-H8/3048F-ONEが安くていい。

使い方なんかはここにすごい詳しく書いてある。使用例なんかも丁寧に。

ちなみに俺は上の資料が無かったらH8使えてないっていう…

あとは、
AVRの　AT-tiny2313
秋月で書き込みボードとマイコンが買えます。

使い方はAVR wikiに殆ど？のっています。
ちなみに俺は上の資料が(ry

2313だとちょっと記述がずれるかな？ただ、開発環境のＡＶＲSutdioにヒントになるポートの記述が載ってるからなんとかなるか？

ビジュアルはこんなん。

■コネクタ――――――

どうでもいいかもしれないけど、コネクターはＸＡコネクターのﾊﾟﾁｯとはまる感じがgood('∀`)

■工具――――――
加えてどうでも良いこと書くと、使うニッパーはケイバのプラスチック用ニッパー（先端形状：フラット）が最高に使いやすいです。

今日は帰さないからね////

Mon, 12 Apr 2010 13:24:49 GMT

＼　　＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿／
　｜／
［CNC］　＜ｶﾞｶﾞｶﾞ、ｶﾞﾘｶﾞﾘｶﾞﾘ

今日はプログラムの試験切削のために、帰れそうにありません(会社から)。
しかし、帰れない割には、ただ切削が終わるのを待っているだけなので、非常に暇です。

('A`)

どちら様かから技術資料でものせれば？と言われたので、暇な今のうちにのせてしまおうと思う。
さぁ、暇な戦いが、今始まる！！！！

あぁ、ﾎﾞｰﾀﾞｰﾌﾞﾚｲｸ行きてぇ。

スーパーモード

Mon, 05 Apr 2010 12:43:43 GMT

何が？　おれが。こんばんは。たるくです。

先日熱田の森に行ってきました。が、微妙な結果になってしまいました。

もう公式でも結果が出ていますが、結果は5位…賞が何も取れませんでした。つまり表に載ってもいない。('A`)
第14回熱田の森ロボット競技会大会結果

しかし、現在かなりやる気はでているのです。
どの位出ているかというと…

4か月後の大会に向けて、既にロボット作っているくらい。
↓かわさきロボットの脚。

いや、それが普通と思われる方もいると思いますが…、最近の自分的には結構すごいことなのです。(・ω・´)
他にＪＭＣＲの設計図面も合わせて出来あがってきています。

熱田の大会と合わせて、前日行われたロボコンin信州の発表会に出席したのが大きかったですね。
全国に出場した長野工業と駒ヶ根工業のロボットをみて、ここをこうしたい。とか、
やりたいネタが出てきて、昔のやる気も帰ってきてくれました。懐かしいぜ。(´;ω;`)

後は今年ロボット相撲もやりたいんで、（無茶か？）サクサク作って行きたいですね。

とりあえず3日坊主は回避したので、このあとどれだけ続けていけるかが勝負です。

速くならない…

Thu, 18 Mar 2010 11:05:32 GMT

どういう事なの…

・現在走行しているコースのR（半径）の大きさが分からなくて、加減速の制御が入れられない。
結果エンコーダーの速度取得が役にたたない。
これまではステアリングの切れ角で判断していた部分が無くなったので、これを解消するためには…
ジャイロとか、加速度センサーとか必要？

・先読みセンサーが、頻繁にラインから外れて、あてにならない
これまでは4輪＆ステアリングのおかげで頻繁に車体が振れることがなかった。

・俺のプログラミング技術がががっ

(´・ω・`)…でも、速い人イルモンナー・。

また挫折。

Wed, 17 Mar 2010 09:08:10 GMT

Ｈ８用に基板を作っていじっていたところ、必要なポートがトンでいたため、今回の大会の使用は断念。orz
悔しかったのでとりあえずＣＰＵだけ注文しました。

ただ、前の基板だと使っていないポートだったので、前の基板に直して大会行きます。
特にいじるところが無かったため、車高だけ落してみました。

納まりだけはいいんですが…、はたしてうまく走ってくれるだろうか？

次の大会は…

Tue, 09 Mar 2010 12:00:17 GMT

3/21日の熱田の森ロボット競技会で、ロボトレースやりにいきます。～(´・ω・`)～

ロボットの方はというと…
相変わらずAVRにエンコーダーとモーター繋げて、サーボドライバさせようとしてたんですが、どうやら外部カウンタをうまく処理出来ないようで（俺には）駄目だったようです。
誰か教えて(ｵｲ　('A`)

・一定以上回すと数値が溢れるのか誤動作する。
・誤動作防止するように関数の中身をいじると、エンコーダーコロコロした時原点がずれていく

もう諦めてH8でやります。TCLK-A～Dが準備されてるし、もういいわこっちで。(´；ω；`)

探して見ると結構H8とエンコーダーの説明してくれているところがありますね。
・http://f42.aaa.livedoor.jp/~hassaku/crswikicrs/?H8
・http://www.kikaiken.org/cgi/WikiSlicer/WikiSlicer.cgi?H8
・http://homepage1.nifty.com/rikiya/software/113ROTENC.htm

(´；ω；`)ﾉ　⌒□

数か月前からいじって駄目だった基板

…と、マイクロで出した機体。
ちょいといじって熱田行きます。

今さら

Wed, 10 Feb 2010 11:25:18 GMT

ロボトレースの大会結果は予選落ち。
慣れないセンサー使ったら黒い板に反応してコースアウト。
かろうじて走った最終回はスピードを落していたため、順位的に切られてしまった…。orz

まぁ、1日前に間違って会場行ってしまったから、通ったら通ったでホテル代がまたきつかったんだけど…。
ｵﾜｯﾃﾝﾖｵﾚ('A`)

またこれから少し書くと思います。熱田に向けて。

ボーダーブレイクのICなくしたから、ロボット間に合うはず。(・ω・´)